【AR实验室】ARToolKit之Example篇

  • 时间:
  • 浏览:0
  • 来源:大发pk10_pk10app客户端下载_大发pk10app客户端下载

0x00 - 前言


PS : 我一个劲意识到ARToolKit本质机会过后另另4个 都要实时求解相机内外参的正确处理方案。

拿到另另4个 新的SDK,90%的人应该就有先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK,过后例外。不过当事人事先是做iOS开发的,什么都从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。里边的博客内容基本上也就有围绕这些SDK进行的。当然,机会今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介


0x02 - Pattern文件


pattern指的你不在识别的图片模板,之什么都上述表格使用图片来表示pattern,过后在ARToolKit中,我门都 都要对图片进行训练,对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList,比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList过后“pinball.fset”、”pinball.fset3”(而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set,即原始的图片信息)。关于图片/marker训练这些部分里边会专门开一章详解

pattern的图片都要打印出来,example中的pattern图片就有装进doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件过后hiro.patt。

打开hiro.patt文件,给你就看里边就有数字,不过很明显,那些应该就有颜色值:

考虑到hiro是黑白图,什么都我将那些颜色值当做灰度值进行了图片输出,得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质之什么都是那我的:

而pinball.jpg的pattern文件是那我的:

pinball.fset

&pinball.fset3

Tip

pattern的图片存装进doc/patterns文件夹下,hiro pattern有两张图片

实际使用中,都要明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern,这是机会有了border的对比(注意到border和pattern黑色边缘的对比明显),对于pattern的识别率有显著提高。


0x03 - 其他配置文件


除了pattern文件,每个example就有另另4个 同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

  • camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是那些?)。

  • markers.dat

  • models.dat

另外还有TRANSPARENT选项,加进这些字段表示该模型有透明部分。

之什么都你也都要通过修改多线程 ,增加当事人的配置选项,还是很方便扩展的。